全自動(dòng)包裝機(jī)器人是自動(dòng)化程度高、靈活性和可靠性強(qiáng)的智能包裝機(jī)械，有的還融入了故障診斷和視覺(jué)識(shí)別技術(shù)。目前，發(fā)展比較成熟的包裝機(jī)械人有碼垛、搬運(yùn)、噴漆和灌裝機(jī)器人。特別是在美國(guó)、德國(guó)、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家，這些包裝機(jī)械人已經(jīng)在許多生產(chǎn)線上得到應(yīng)用。隨著消費(fèi)者對(duì)包裝多樣化的需求趨勢(shì)，包裝機(jī)器人正逐漸成為包裝行業(yè)的新寵。  目前，國(guó)內(nèi)主要依賴進(jìn)口成套的包裝設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動(dòng)化，這嚴(yán)重制約了我國(guó)包裝行業(yè)的穩(wěn)步發(fā)展。本文針對(duì)國(guó)內(nèi)缺口較大的50kg級(jí)的大袋包裝，自主研發(fā)了集供袋、吸袋、上袋、稱量、灌裝、封口等功能于一體的稱重式充填包裝機(jī)械，實(shí)現(xiàn)了從給袋到封口的包裝過(guò)程自動(dòng)化。  首先，在對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的同功能包裝機(jī)械進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了全自動(dòng)包裝機(jī)器人的項(xiàng)目方案，然后用UG三維軟件建造系統(tǒng)模型，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)干涉分析。再根據(jù)硬件機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)氣動(dòng)控制回路和PLC軟件控制，實(shí)現(xiàn)硬件和軟件的結(jié)合。其中，對(duì)氣動(dòng)部分的真空吸盤系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的分析，找出影響吸盤吸附和釋放真空所用時(shí)間的因素，調(diào)整和改進(jìn)這些影響因子以達(dá)到縮短吸盤動(dòng)作的時(shí)間。最后基于氣缸的運(yùn)動(dòng)特性, 對(duì)多氣缸配合動(dòng)作進(jìn)行時(shí)序優(yōu)化，將氣缸的并行動(dòng)作時(shí)間轉(zhuǎn)化為串行時(shí)間，縮短了整個(gè)系統(tǒng)的工作周期，實(shí)現(xiàn)了提高上袋速度的目的。